工控設(shè)備1756-DHRIO/B 掃描儀模塊B系列 全新原裝質(zhì)保一年

1．輸入/輸出單元

輸入/輸出單元通常也稱I/O單元或I/O模塊，是PLC與工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場之間的連接部件。

PLC通過輸入接口可以檢測被控對象的各種數(shù)據(jù)，以這些數(shù)據(jù)作為PLC對被控制對象進(jìn)行控制的依據(jù)；PLC又通過輸出接口將處理結(jié)果送給被控制對象，以實現(xiàn)控制目的。

由于外部輸入設(shè)備和輸出設(shè)備所需的信號電平是多種多樣的，而PLC內(nèi)部CPU的處理的信息只能是標(biāo)準(zhǔn)電平，I/O接口要實現(xiàn)這種轉(zhuǎn)換。

I/O接口一般都具有光電隔離和濾波功能，以提高PLC的抗干擾能力。I/O接口上通常還有狀態(tài)指示，工作狀況直觀，便于維護(hù)。

PLC提供了多種操作電平和驅(qū)動能力的I/O接口，有各種各樣功能的I/O接口供用戶選用。I/O接口的主要類型有：數(shù)字量（開關(guān)量）輸入、數(shù)字量（開關(guān)量）輸出、模擬量輸入、模擬量輸出等。

常用的開關(guān)量輸入接口按其使用的電源不同有三種類型：直流輸入接口、交流輸入接口和交/直流輸入接口。

常用的開關(guān)量輸出接口按輸出開關(guān)器件不同有三種類型：是繼電器輸出、晶體管輸出和雙向晶閘管輸出。

繼電器輸出接口可驅(qū)動交流或直流負(fù)載，但其響應(yīng)時間長，動作頻率低；而晶體管輸出和雙向晶閘管輸出接口的響應(yīng)速度快，動作頻率高，但前者只能用于驅(qū)動直流負(fù)載，后者只能用于交流負(fù)載。

PLC的I/O接口所能接受的輸入信號個數(shù)和輸出信號個數(shù)稱為PLC輸入/輸出（I/O）點數(shù)。I/O點數(shù)是選擇PLC的重要依據(jù)之一。當(dāng)系統(tǒng)的I/O點數(shù)不夠時，可通過PLC的I/O擴(kuò)展接口對系統(tǒng)進(jìn)行擴(kuò)展。

2．通信接口

PLC配有各種通信接口，這些通信接口一般都帶有通信處理器。

PLC通過這些通信接口可與監(jiān)視器、打印機(jī)、其它PLC、計算機(jī)等設(shè)備實現(xiàn)通信。

PLC與打印機(jī)連接，可將過程信息、系統(tǒng)參數(shù)等輸出打印；與監(jiān)視器連接，可將控制過程圖像顯示出來；與其它PLC連接，可組成多機(jī)系統(tǒng)或連成網(wǎng)絡(luò)，實現(xiàn)更大規(guī)模控制。

與計算機(jī)連接，可組成多級分布式控制系統(tǒng)，實現(xiàn)控制與管理相結(jié)合。遠(yuǎn)程I/O系統(tǒng)也必須配備相應(yīng)的通信接口模塊。

3．智能接口模塊

智能接口模塊是一獨立的計算機(jī)系統(tǒng)，它有自己的CPU、系統(tǒng)程序、存儲器以及與PLC系統(tǒng)總線相連的接口。

它作為PLC系統(tǒng)的一個模塊，通過總線與PLC相連，進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，并在PLC的協(xié)調(diào)管理下獨立地進(jìn)行工作。

PLC的智能接口模塊種類很多，如：高速計數(shù)模塊、閉環(huán)控制模塊、運動控制模塊、中斷控制模塊等。

機(jī)器人投資通常從幾萬到百萬美元，在時間作出正確的選擇并且避免常見的錯誤是非常重要的，因為錯誤將導(dǎo)致不必要的開支或者任務(wù)的延期。為了幫助工程師和設(shè)計人員避免嚴(yán)重的錯誤，文中列出了機(jī)器人應(yīng)用需要避免的誤區(qū)。

誤區(qū)一：低估了有效負(fù)荷和慣性

機(jī)器人應(yīng)用的誤區(qū)，排在位的是低估了有效負(fù)荷和慣性需求。通常大多是由于在計算負(fù)荷時沒有包括機(jī)械臂末端所裝工具的重量導(dǎo)致的。造成這個錯誤的緣由是低估或者忽略了偏心負(fù)荷產(chǎn)生的慣性力。

慣性力有可能造成機(jī)器人軸的超負(fù)荷。在機(jī)器人中，旋轉(zhuǎn)軸的超負(fù)荷是很常見的。這個問題不糾正也會對機(jī)器人造成傷害，減少負(fù)荷或者減小速度參數(shù)可以應(yīng)對這種情況。減小速度將會增加周期時間，作為投資回報，減少一部分的周期在置辦機(jī)器人方面是排在首位的。這也是為什么負(fù)荷相關(guān)要素從一開始就受到重視的緣由。

有效負(fù)荷非常重要，普通機(jī)器人技術(shù)參數(shù)給出的一些信息，都有細(xì)致的說明，額定負(fù)載是在額定速度的情況才是有效的，抵達(dá)大負(fù)載的其中一個重要條件就是要降低機(jī)器人運轉(zhuǎn)速度，過大負(fù)載也有可能破壞機(jī)器人的精度。

誤區(qū)二：試圖讓機(jī)器人做過多事情

有時，設(shè)計者要機(jī)器人承擔(dān)過多的工作導(dǎo)致機(jī)器人單元太過復(fù)雜。這一旦產(chǎn)生就很難確定正確的周期時間，或者給處置方案帶來困難，將因處置器速度限制而產(chǎn)生大量困難。這種錯誤常常被放大，非計劃的停產(chǎn)將會導(dǎo)致龐大的損失。

一種情況就是機(jī)器人和工作單元的運用超出了原設(shè)計的能力。當(dāng)增加的工作是在仿真之后才增加的，這時很容易呈現(xiàn)令人失望的情況。特別是在推進(jìn)計劃之前沒有做新的仿真，那么規(guī)則的循環(huán)周期就可能達(dá)不到。要保證機(jī)器人的一個循環(huán)周期在規(guī)定的時間內(nèi)，那么超出機(jī)器人能力的事情就得十分留意。

在使用機(jī)器人之前，一定要經(jīng)過模擬仿真，按照設(shè)計要求，肯定機(jī)器人應(yīng)用的行程負(fù)載，還有周期時間。

誤區(qū)三：低估了電纜的管理問題

正如看起來很簡單，也可能由于看起來過于簡單，電纜管理經(jīng)常超負(fù)荷。優(yōu)化到機(jī)械臂末端所裝工具的電纜或外圍設(shè)備的途徑，對于機(jī)器人設(shè)備的運動來說是非常重要的。缺少對潛在問題的估量將導(dǎo)致機(jī)器人為避免電纜糾纏和受壓而產(chǎn)生其他動作。并且，假定不運用動態(tài)電纜或者減少電纜的壓力可能會導(dǎo)致電線的損壞和停機(jī)。

目前運用的機(jī)器人末端執(zhí)行器（end-effector），一般是氣體驅(qū)動或電器驅(qū)動的，不可避免會有相應(yīng)的氣管或電纜銜接。大部分工業(yè)機(jī)器人的氣路和電器回路是走外面的，機(jī)器人運動控制的時間要留意；也有一部的工業(yè)機(jī)器人的氣路和電氣回路是內(nèi)置的，這就方便了，只需考慮手臂與末端執(zhí)行器的相對運動就可以。

誤區(qū)四：在選擇機(jī)器人之前應(yīng)考慮的問題

經(jīng)過對每個場景應(yīng)用的考慮，當(dāng)系統(tǒng)安裝以后，就可以確定應(yīng)用是否是你需要的，以及避免由于可能呈現(xiàn)的錯誤而構(gòu)成的嚴(yán)重超負(fù)荷。

還有就是機(jī)器人的工作行程也是要考慮的問題之一。行程確定不能只按機(jī)器人技術(shù)參數(shù)的行程來確定能否可以達(dá)到要求，應(yīng)該考慮到末端執(zhí)行器安裝后機(jī)器人的運動軌跡能否抵達(dá)行程所需。這也是要中止模擬仿真的關(guān)鍵緣由之一。

不同的環(huán)境，會有定制的工業(yè)機(jī)器人，比如噴涂行業(yè)需求的是有防爆能力的工業(yè)機(jī)器人，這與標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人就有所不同，還有潔凈室的運用等等。還有機(jī)器人的可靠性與其缺陷率，消耗的電力等等都是選用時候必需考慮的問題。

誤區(qū)五：對jingque性和可重復(fù)性的誤解

一臺jingque的機(jī)器是可以重復(fù)的，但一個可重復(fù)性的機(jī)器不一定具有jingque性。可重復(fù)性是指機(jī)器人依照規(guī)則的工作路徑，在既定的位置中jingque往復(fù)來表現(xiàn)的。

jingque性是依照工作途徑j(luò)ingque地移動到一個經(jīng)過計算的點來表現(xiàn)的。搬運動作中機(jī)器人經(jīng)過計算移動到一些既定點的位置，運用的是機(jī)器人的jingque性能。jingque性與機(jī)械耐受度以及機(jī)器人手臂的jingque度有直接的關(guān)系。

jingque性與機(jī)械手臂的機(jī)械精度有著極大的關(guān)系，精度越高，才能保證有jingque的高速度，機(jī)器人減速器是保證機(jī)器人精度的一個重要的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)。

誤區(qū)六：選擇機(jī)器人系統(tǒng)只依賴于控制系統(tǒng)的優(yōu)劣

大多數(shù)機(jī)器人制造商考慮更多的可能是機(jī)器人的控制器而不是機(jī)械性能。假定一旦配置了機(jī)器人，正常運轉(zhuǎn)時間就主要依賴于機(jī)械的耐用性。機(jī)器人性能差，很可能不是由于控制器和電子設(shè)備差構(gòu)成的，而是由于機(jī)械性能不好構(gòu)成的。

通常選擇一個機(jī)器人系統(tǒng)是基于運用者對控制器和軟件的知曉。假定機(jī)器人又有很出色的機(jī)械性能，那么這將是一個非常具有競爭力的優(yōu)勢。假定機(jī)器人在安裝以后需要不時地中止進(jìn)行維修，那么省時優(yōu)勢將被消耗掉。

機(jī)械部分是保證工業(yè)機(jī)器人性能的關(guān)鍵，精度、速度和耐用度，都與機(jī)械部分有著極大地關(guān)系。機(jī)器人的結(jié)構(gòu)比較簡單，一般就是馬達(dá)與減速器，假如選用的機(jī)器人經(jīng)常需要維修減速器部分，或其他機(jī)械結(jié)構(gòu)，那是非常費事的。

誤區(qū)七：缺乏正確的機(jī)器人知識儲備

機(jī)器人的制造商和系統(tǒng)集成商設(shè)計一個機(jī)器人單元通常都只是為一種應(yīng)用，但如果用戶沒有儲備機(jī)器人方面的知識，就有可能會面臨失敗。任何設(shè)備的使用時間是與用戶如何使用、維護(hù)設(shè)備緊密關(guān)聯(lián)的。一些次用機(jī)器人的用戶拒絕培訓(xùn)并不少見。機(jī)器人能堅持正常工作至關(guān)重要的條件是充分了解機(jī)器人的能力并在工作范圍內(nèi)佳運用。

工業(yè)機(jī)器人是很特殊的設(shè)備，其操作復(fù)雜程度絲毫不亞于一臺數(shù)控機(jī)床。同樣的，運用機(jī)器人需要熟習(xí)基本的工業(yè)機(jī)器人的安全操作學(xué)問，否則對設(shè)備對人都是非常不安全的。機(jī)器人的使用者，一定要參加制造商系統(tǒng)的安全操作培訓(xùn)后，才允許上崗操作。

誤區(qū)八：忽視了機(jī)器人應(yīng)用的相關(guān)設(shè)備

示教器、通訊電纜以及一些特殊的軟件通常都是必需的，在初的訂購中很容易被遺忘。這將導(dǎo)致整個生產(chǎn)計劃的耽擱和超預(yù)算。選擇機(jī)器人相關(guān)設(shè)備時，要考慮自己的綜合需求。有種很常見的情況就是，顧客有時為了省錢而沒有將一些關(guān)鍵設(shè)備和機(jī)器人整合在一起，比如項目需要配置的相關(guān)設(shè)備、軟件等。采購過程中，要按照項目的要求來考慮訂購的相關(guān)產(chǎn)品。

誤區(qū)九：過高或過低估量機(jī)器人控制系統(tǒng)

過低地估量機(jī)器人控制系統(tǒng)能力將產(chǎn)生系統(tǒng)重復(fù)投資和超預(yù)算的費用。在安全電路上采用雙重備份非常的普遍。而過高的估量控制系統(tǒng)能力將會產(chǎn)生額外設(shè)備本錢、返工以及誤工費用等，嘗試控制太多的I/O端口和增加伺服系統(tǒng)是一個常見的誤區(qū)。

安全控制是一個非常重要的問題，在考慮安全的也要盡量優(yōu)化應(yīng)用的安全邏輯信號，程序中的重復(fù)是不必要的。

誤區(qū)十：根本就沒有考慮到運用機(jī)器人技術(shù)

遇到資金的限制、缺乏對機(jī)器人技術(shù)的了解和過去在使用機(jī)器人方面有過失敗的嘗試是很多人遠(yuǎn)離機(jī)器人技術(shù)的理由。為了在市場的終競爭中獲勝，需要糾正這種誤區(qū)，機(jī)器人技術(shù)的使用在很多情況下能提高效率，節(jié)約時間。尤其是對于簡單的操作、重復(fù)工作是能夠利用機(jī)器人技術(shù)來提高生產(chǎn)效率的。在生產(chǎn)中的使用機(jī)器人，可以保證產(chǎn)品的良品率。

隨著機(jī)器人第七軸的出現(xiàn)，與機(jī)器人更好地配合應(yīng)用，使機(jī)器人利用空間更大化，應(yīng)用場景更多，機(jī)器人代替人工是遲早的事。