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發布時間: 2023-12-07 03:49
最后更新: 2023-12-07 03:49
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詳細說明
比例(P)控制比例控制是一種最簡單的控制方式。
其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。
當僅有比例控制時系統輸出存在穩態誤差(Steady-state error)。
2 積分(I)控制在積分控制中,控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。
對一個自動控制系統,如果在進入穩態后存在穩態誤差,則稱這個控制系統是有穩態誤差的或簡稱有差系統(System with Steady-state Error)。
為了消除穩態誤差,在控制器中必須引入“積分項”。
積分項對誤差取決于時間的積分,隨著時間的增加,積分項會增大。
這樣,即便誤差很小,積分項也會隨著時間的增加而加大,它推動控制器的輸出增大使穩態誤差減小,直到等于零。
比例+積分(PI)控制器,可以使系統在進入穩態后無穩態誤差。
3 微分(D)控制在微分控制中,控制器的輸出與輸入誤差信號的微分(即誤差的變化率)成正比關系。
自動控制系統在克服誤差的調節過程中可能會出現振蕩甚至失穩。
其原因是由于存在有較大慣性組件(環節)或有滯后(delay)組件,具有抑制誤差的作用,其變化總是落后于誤差的變化。
解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”,即在誤差接近零時,抑制誤差的作用就應該是零。
這就是說,在控制器中僅引入“比例”項往往是不夠的,比例項的作用僅是放大誤差的幅值,而目前需要增加的是“微分項”,它能預測誤差變化的趨勢,這樣,具有比例+微分的控制器,就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零,甚至為負值,從而避免了被控量的嚴重超調。
對有較大慣性或滯后的被控對象,比例+微分(PD)控制器能改善系統在調節過程中的動態特性。
在PID參數進行整定時如果能夠有理論的方法確定PID參數當然是最理想的方法,在實際的應用中,更多的是通過湊試法來確定PID的參數。
增大比例系數P一般將加快系統的響應,在有靜差的情況下有利于減小靜差,過大的比例系數會使系統有比較大的超調,并產生振蕩,使穩定性變壞。
增大積分時間I有利于減小超調,減小振蕩,使系統的穩定性增加,系統靜差消除時間變長。
增大微分時間D有利于加快系統的響應速度,使系統超調量減小,穩定性增加,但系統對擾動的抑制能力減弱。
在測試時,可參考以上參數對系統控制過程的影響趨勢,對參數調整實行先比例、后積分,再微分的整定步驟。
2PID控制器參數整定的方法PID控制器的參數整定是控制系統設計的核心內容。
它是根據被控過程的特性確定PID控制器的比例系數、積分時間和微分時間的大小。
PID控制器參數整定的方法很多,概括起來有兩大類:一是理論計算整定法。
它主要是依據系統的數學模型,經過理論計算確定控制器參數。
這種方法所得到的計算數據未必可以直接用,還必須通過工程實際進行調整和修改;二是工程整定方法。
它主要依賴工程經驗,直接在控制系統的試驗中進行,且方法簡單、易于掌握,在工程實際中被廣泛采用。
PID控制器參數的工程整定方法,主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法。
三種方法各有其特點,其共同點都是通過試驗,按照工程經驗公式對控制器參數進行整定。
但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數,都需要在實際運行中進行最后調整與完善。
現在一般采用的是臨界比例法。
利用該方法進行 PID控制器參數的整定步驟如下:(1)預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統工作;(2)僅加入比例控制環節,直到系統對輸入的階躍響應出現臨界振蕩,記下這時的比例放大系數和臨界振蕩周期;(3)在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數。
PID參數的設定:是靠經驗及工藝的熟悉,參考測量值跟蹤與設定值曲線,從而調整P、I、D的大小。
常用口訣:參數整定找zuijia,從小到大順序查;先是比例后積分,最后再把微分加;曲線振蕩很頻繁,比例度盤要放大;曲線漂浮繞大灣,比例度盤往小扳;曲線偏離回復慢,積分時間往下降;曲線波動周期長,積分時間再加長;個人認為PID參數的設置的大小,一方面是要根據控制對象的具體情況而定;另一方面是經驗。
P是解決幅值震蕩,P大了會出現幅值震蕩的幅度大,但震蕩頻率小,系統達到穩定時間長;I是解決動作響應的速度快慢的,I大了響應速度慢,則快;D是消除靜態誤差的,一般D設置都比較小,對系統影響比較小。

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