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發布時間: 2023-12-13 11:36
最后更新: 2023-12-13 11:36
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一、 實驗設備介紹(1) 西門子S7-200SMART系列PLC,CPU型號為ST20。
(2) XYZ軸平臺一套,該平臺有三個步進驅動器,三套電機配合絲桿,在本例子因ST20型號的CPU只支持2軸高速脈沖輸出,只驅動X軸和Y軸。
實驗平臺如下圖所示:注:定義往電機方向移動為正方向,絲桿的邏輯為4mm,步進驅動的細分設置為3200個脈沖一轉。
CPU輸出端Q0.0和Q0.2分半為X軸的脈沖和方向信號,Q0.1和Q0.7位Y軸的脈沖和放信號,步進驅動器有PLC的接線圖如下所示:二、 直線插補算法說明如下圖所示,原點,1#點,2#點,三點構成了一個三角形,若需要使用S7-200SMART系列PLC驅動前面所描述的XY軸實驗平臺畫出來,則需要用到XY軸運動來實現走直線的功能,但S7-200SMART系列PLC沒有直線插補功能,只能考慮自編程序來實現。
如上圖所示,X軸和Y軸要從原點啟動到1#點位置,則X軸和Y軸所移動的時間是相同的,已知目標位置的坐標及一個軸的速度(主站速度),根據已知的軸的位置和速度計算出時間后再去計算出一個軸的速度。
根據此原則則可得到如下公式:三、三角形移動程序設計說明根據分析,對S7-200SMART系列PLC的驅動XY軸平臺實現三角形運動的程序設計主要分為“運動向導的組態配置”、“初始化與回原點程序”、“速度換算程序”、“取juedui值程序”、“開始運行程序”幾部分組成。
(1)速度換算程序速度換算程序,根據給定的X軸的速度,計算出Y軸的速度,在輸的計算中為了保證計算得到的速度值為正數,對目標位置減去當前位置后得到的結果去juedui值運算,還需要編寫取juedui值的子程序。
如下圖所示,第一段程序為取juedui值運算的子程序,第二段為速度換算的子程序。
(2)初始化和回原點程序設計對X軸和Y軸分別進行初始化,初始化程序如下圖所示對X軸和Y軸分別心回原點操作,使畫筆移動到原點位置(3)編寫走三角形運行程序西門子1200PLC程序如何上傳下載?站點的上載STEP7 V13 及以上版本功能:將設備作為新站上傳(硬件和軟件)軟件要求:TIA Portal V13及以上版本固件要求:S7-1200 V4.0及以上版本只要滿足上述條件,就可以使用"上傳設備作為新站(硬件和軟件)"功能從在線連接的設備上將硬件配置與軟件一起上傳,并在項目中使用這些數據創建一個新站。
1、在項目樹中選擇項目名稱。
在“在線”菜單中,選擇“將設備作為新站(硬件和軟件)”。
打開“將設備上傳到 PG/PC”對話框。
圖1 設備作為新站(硬件和軟件)2、在“將設備上傳到 PG/PC”對話框中執行以下操作圖2 將設備上傳到 PG/PC①PGPC接口的類型選擇PN/IE,接口選擇電腦網卡②點擊“開始搜索”按鈕③在搜索到的設備中選擇需要上傳的設備④添加“從設備上傳”按鈕3、上載成功后,可以獲取 CPU 完整的硬件配置和軟件。
圖3 上載成功軟件部分主要包含:包含注釋的程序、包含注釋與符號名的DB塊、工藝對象配置、包含注釋的PLC變量表、PLC數據類型、文本列表等。
4、上傳的DB塊包含起始值與快照值,快照值也就是上傳時DB塊變量的實際值,可以用來將其加載為實際值或初始值。
圖4 DB塊快照值上傳要點1、要上傳的硬件配置和軟件必須與 TIA Portal 軟件版本兼容。
如果設備上的數據是由前版本程序或不同的組態軟件創建的,則需確保它們是兼容的。
2、 執行將設備作為新站上傳時報錯需確認離線項目中沒有配置與在線 PLC 相同名稱的站點,否則上傳失敗。
圖5 站點名稱相上傳失敗3、項目中含有TIA Portal 沒有的 HSP 或 GSD,則無法上傳。
圖6 上傳含 HSP 或 GSD 項目失敗

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