在觀察速度控制的機械動作狀況的對上述增益進行微調。

調節內容

速度環增益（AJ01）

決定速度環響應性的參數。

該值設定得大，則響應性會變高，但過大容易導致機械系統產生振動。速度環的響應性較低，

則無振動，但響應可能會變差。速度環的響應性過低，則對外側的位置環產生延遲，會產生

過沖、速度指令有出現振動的趨勢。

速度環積分補償（AJ02）

為了減小負載變動時對速度變動的影響，速度環設計有積分補償。該積分補償越大，則負載變動時

響應會越遲。越小，則負載變動時速度響應性會越好，但過小會產生振動，需要取合適的值。